（来源：上观新闻）
很多人🎙♉做品牌一🧥🇲🇨味追求效率，🍔一区二区三区观看在线最容易☸🆔犯的错就🇨🇦👨🦰是 “我也能1️⃣做爱马仕🌥🎉，我有一样的👐👱♀️工厂，价😽🎤格只要🇱🇾它的几分之🐾一💷🍜。这个终端的定位🚴也引导了我👩💻们整个技术研发与🚳突破的🔬🌮方向，🇵🇳比如交互智能和👷♀️🍠运动智能上要足够📖🇲🇳拟人，有⛷生命力✨💘，交互体验要足🚶⤵够好🚃。创建 RO👫S 2 包 🦔🍾进入工作空间的 🍚src 目录，然🛫😯后创建一个📡😩新的 Pyt🍲hon 包： 复🍼🍻制 ro🦠s2 🇨🇾pkg cre👀ate -✏-build-t🇲🇴ype amen⏏🌖t_pyth🕷on p🏳🧰and🥛🏴☠️a_joint_🕵⏹control 🐸🔢--dep💧🌠endenc🔧ies rclp👹📫y con🐊👩🔧trol_🔊msgs tra💹jec🍧👯tory👉🍳_msgs😭🅰 依赖🚹🇧🇸于 rc📅lpy、co🚋ntrol_🌉🏬msgs 和 🇵🇲traject🌀ory_msgs🇻🇨 编写 Py🗂🙁thon🙍♂️ 节点代码 🇹🇯❗在 panda_🇩🇲🎧joi🍽🐳nt_🙁con🌬trol 包👩🔧🚿的 pand🏑🥚a_join🥯t_co🚀ntro⌨l 子🖱目录下创建一个名☘为 p🐿🗳anda_joi🦚nt_c😺🔱ontroll👩✈️er.🇩🇬💐py ↔⏺的文件🕎🍗，并添加以下😀代码： 复制 🐥🇪🇹import 🔍🌇rclpy✈一区二区三区观看在线 from rc🎙lpy.nod🕊🇷🇪e im🐶port N🇨🇼ode f🐢🚡rom con🇧🇧🎊trol_🧼msgs.ms🗒🎶g impo⛳👘rt Join😵tTraject🚌oryCon😜trol🚴📵lerState🇷🇺 from t🕗💝rajector🚢🙈y_msgs.m♈🖇sg impo🇲🇺rt Jo🎁intTr🏥ajec🇵🇦tory,📙 Joi🏁ntTra🇯🇴🌯jec⛸🇵🇾toryPoin🇲🇽t impo👨🔧🏗rt sy🕜s im🇹🇲port💌 tty 🧻👏imp🏨ort 💋🇺🇦termio📭s class9️⃣⏮ Pan👂📰daJ🌡🏤oint💭Contro🕦🇬🇮ller💇(Node)♓: def __🌈🔱init__(🥢self): 🙍super(🧘♂️◀).__ini🇧🇬🇰🇳t__('pan⏯da_💲joint_🕷con🎈troller🇲🇪🧠') # 💣🎐创建发布者，♥🚚发布到 "/pa📀🗺nda_ar☺m_contr🇱🇮oll🔯🍲er/join🧙♂️🇲🇩t_t🦝🏃♀️raject♠ory⭐🛄" 话题 se🕋🕹lf.pub▪lisher_ 💕= se😿🏓lf.🌅creat🌓e_p🚤✖ublisher🎓(Joi🎂ntTra🐖👹jectory➕, '/pand🖊⏩a_arm_↙🎑cont🖥rolle💟💷r/join⏲✔t_tr🎸👩👧aje🤝🧺ctory', 👩💻🚴10) # 🇮🇲定义关🙉节名称列🍭✝表 self.🗻joint_na🎨🛐mes = [🧁⌛'panda_🍼🛋joi🇬🇩nt1', '📙🇵🇹panda_j🐀oint2🕊', 'p🇫🇯⚔anda_joi🚦一区二区三区观看在线nt3',🇲🇫💡 'panda🇦🇴_jo🚹🛅int4🎬🇬🇶', 'pa🇪🇸nda_join👩🦱t5', 'p🤦♂️💇anda_joi🦴🤧nt6',💻🇦🇪 'panda_🍩joint7'🔗🇻🇮] # 初始化关🇳🇵💊节位置 s🍇elf.join🇪🇨🥔t_pos😔🌒itions💥 = [0.👾🇹🇬0] * 7😋 # 定义每个关👨👩👧🗯节位置📐🕟的递增步长🍴↘ sel🇷🇺🛅f.ste🍢p = 0🕗.1 de🇦🇽🔝f get_✒💬key(sel🥂💻f): # 获取🔗👨🍳终端输入的按⌨📺键 set✒☀tings💐📲 = t🗄ermios.t🇭🇳🥡cget🦹♂️🇲🇱attr(🔟🐿sys.stdi👥🐇n) tr🦅☃y: t🧽ty.s🚾🦈etra📨w(sy🎵s.stdin🇳🇨.filen⚽o()) k🇹🇴ey =🗳💰 sy🐵s.stdi🔒⛹n.r🦟🌻ead(1) f💂♀️ina🎹lly: te👨👩👧👦rmios.🔔🈳tcset🦋attr😶👂(sys🇨🇮.stdin,🐗 te👳♀️rmios.💈TCSAD👦RAIN🉐👹, se👿ttings)🤞👨 re♐turn 🎼🍉key def🛥🇷🇸 send_🇨🇺🛰traj🥟🛢ector👒👨👩👦👦y(se😥lf): # ⭐创建 Joint☂💐Traj🗺🍩ecto🌂ry 消息🇩🇿 trajec🇨🇰😖tory_m🇰🇮sg = J🚻🐴ointT😝🔍rajector👨👦🏷y()🇹🇫 tra🔁jectory_🌒🎎一区二区三区观看在线msg.joi™nt_🥄🇨🇲nam🥴📸es = se🇨🇼🇲🇾lf.🇷🇺joint_🛑🤨names #🚔🏇 创建 Joi🖇ntT🕌💼rajec🍙toryPo😆🥘int 并设置目🎤🏊♀️标位置等信息🛵 point 🏃↩= J🇩🇰oin🇰🇲🤔tTraject🎤🕵oryPoin🗿t() 🏌🈁poi🤞nt.pos3️⃣🧺itions🥘🚆 = self.🔒🕵joint_p🎼🍞osition🌨🐏s # 设置运动🤙🦍时间 poin🤤一区二区三区观看在线t.ti💨🐫me_from_🇲🇷star🇬🇱🔏t = rc📼lpy.dura🇪🇬🇻🇦tion.🌅↔Dur👎ation(s🇦🇹🍈econd🎾💀s=1)🆒.to_🏡msg() 🚔# 将🌶点添加到轨迹👩消息中 tra👨👩👧👦jec🇲🇽tory_ms*️⃣g.poin⬇👴ts.appe🧡nd(point🇺🇲👨🔬) # 发布🇿🇲🎿轨迹消息 se🌍lf.◀🇮🇪publ🤽♂️ishe🇻🇬🧜♀️r_.p⏭ublis🇳🇪☁h(trajec🏈🥘tory🤐_msg📦🐯) self.g🌆et_lo♍gger()🤭.info🔘('Sent 🕚joint tr✳ajectory👳 command🦑🇮🇩一区二区三区观看在线') 🇧🇬🇵🇲def ru🏄💚n(s💾elf)🧟♀️: while📱😵 rcl🙆♂️👎py.ok🇵🇱():🥼👡 key = s⚱elf.🤶get_k💒ey(👳🏌️♀️) if 🐘key 🏸== 🧚♀️'-':🗞🇻🇦 sel💇♂️f.min🌌🔆us_press🌞🥢ed = Tru🤯🐩e elif k🔒ey 💄in ['1',💐🎬 '2', '3🎧🇧🇦', ⚡'4', '5🎤', '6❓🔥', 🎥😲'7']: 🙌inde🏒👀x = 🍡🔅int(key)🇬🇦 - 1 if🛋 self🛍.min🐷🦸♀️一区二区三区观看在线us_p↔😁ress🇮🇨ed: 🐩👢sel📫🍉f.jo🎵int_👻posi💞🎴tions[i🏄ndex] -=🎬一区二区三区观看在线 self.🌥step sel👩🏫f.minu🔭s_p✒🤸♂️resse🍷🚠d = Fals🏹🇧🇸e else: 🧿🤯self.jo📂int_p🚡ositions⏪🏟[inde🇧🇪🔍一区二区三区观看在线x] += 👥self.s💐💿tep🥽📻 self🚴♀️一区二区三区观看在线.sen🤤🇲🇦d_tr📛ajecto😅👥ry()🤝📸 elif k🇸🇩⏸ey == '🧒\x0👹🥳3': # C💀🇸🇰trl+C💘🇬🇦 退出 bre🌽🇵🇹ak def m🇨🇽🇦🇩ain(arg🦛s=N☯one): r🧁🏋clp👁y.init👨🦰(ar🧘♂️🥰gs=ar👨🔧gs) 💍🥤pand🥽a_joi🔀🇱🇾nt_🙇contro🔜🍖ller = ♥PandaJo👍🇫🇯intContr🥙olle🇬🇵r() pan🔳👩⚖️da_join🐁t_contr😡🇩🇿oller.ru🚬🏸n() ⚔panda_j🚣♀️oint_con🔐🇨🇭troll🕵er.des🍺troy_no🍏😹de() rcl🔱py.shu🔴🇦🇪tdown()💵 if __n🇹🇱👔ame__ =😑🖼= '🦞__m✉➖ain_📨👃_': mai🃏n() 修改 s📴🇵🇱etup.p💸🍌y 文件🐏👩🌾 打开🇸🇰🐇 panda_🇷🇼🇺🇾join😈t_contro🇪🇬l 包的 s0️⃣etup4️⃣♾️.py 文件🏌，在 🍝entry🧝♀️☄_points 🆘😏部分添🏳🗿加以下内容❣🇪🇸： 复制 👩entry_p💨oints🏃一区二区三区观看在线={ 'con🧂🎨sole_s🐟cripts':🕥 [ '👒🇺🇾pan⛷da_join⏺t_cont💸roll🇧🇧😖er 🚽= panda_🆘🧡join🕚t_con🇧🇮trol🏆🕑.pan👮♀️😢da_join🔀🥡t_contr🎯oller💪:main',🎂 ], }🤦♂️🕛, 编译💉👽和运行🆕 复制 co🅱🤣lcon b🐉👨✈️uild --p🛤🇳🇪ackages-🎁🕯sele🇹🇩一区二区三区观看在线ct p🇲🇪💬anda⭐_joint👩✈️🙋_con🖐👨👦trol🤽♂️🚼 sour🔙ce ins📟tal▶🌚l/s🇸🇴etup.b🇯🇪😵ash ros🐩4️⃣2 r📳👨🏭un panda🌍_join❣t_c🥴🏞ont✋rol pan🦋😆da_joint🥠🇮🇴_control🌅ler 按🤓🌠下按键 1 -⚒🏓 7 来控🌰🎌制 Panda 🧱机械臂相🤮🇪🇹应关节🔃的位置递增，⏮🤗按下 🇯🇵😝Ctrl +🦇 C ⚙可以退出程🖐🇷🇸序 "跟👝💎着Litchi⛪Cheng一起学🤭ROS2🍗"系列共🇫🇷25篇😉🇹🇩，查看全部系🤛列文章💣，在【EE☄Worl🈂d-论🎃坛】搜关键词👨👩👧“一起学🅱ROS🏴2"，与原作者🖐一起交流🔼🇧🇫。
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